Natural de Afife, Viana do Castelo, Rafael Araújo iniciou os seus estudos musicais com 5 anos de idade tendo estudado piano com a professora Cristina Presa. Ingressou na Academia de Música Fernandes Fão com 12 anos de idade onde estudou piano com Maria Manuela Moura, Eugénia Moura, Álvaro Teixeira Lopes e Rita Ivaskeviciute, e composição com Rudesindo Soutelo. Realizou masterclasses de piano com Luís Pipa, Álvaro Teixeira Lopes, Rudolfo Rubino. Licenciado pela Universidade de Aveiro em Direção, Teoria e Formação Musical. Estudou na Hochschule für Musik Kalsruhe, na Alemanha, Direção Coral com Frank Leenen, Dieter Kurz e Stephman Hoffmann, Direção de Orquestra com Andreas Weiss, e Formação Auditiva com Michael Reudenbach, tendo terminado com a classificação máxima. Tem realizado diversas masterclasses de Direção Coral e Orquestra com Javier Castro e Jean-Sébastien Béreau. Como compositor participou em diversos concursos nos Estados Unidos, Holanda, Itália, tendo já algumas obras estreadas nos Festivais de Outono em Aveiro, e na AMFF em Vila Praia de Âncora. Participou no Programa Internacional do Ensino da Música em Gröningen (Holanda).

Em 2015 termina o Mestrado em Ensino de Formação Musical na Universidade de Aveiro.

Atualmente é professor no Orfeão de Leiria e tem realizado algumas conferências sobre o ensino da música nas crianças em Leiria. É maestro do Royal Voices Choir e maestro adjunto do Coro do Orfeão de Leiria.